你有沒有在倉庫或工廠見過那種不用人開的小車？它們在貨架間穿梭自如，搬貨穩(wěn)得跟老手一樣，不會撞墻，也不會迷路，看著就像真的“有腦子”一樣。

但問題來了：AGV到底是不是真的“聰明”？ 它是自己學(xué)會找路、避障、規(guī)劃路線的嗎？還是提前寫好的程序，讓它按部就班地跑？

興華機器人就來拆解AGV的核心工作原理，帶你看看它到底是“智慧搬運工”，還是“被設(shè)定好路線的老黃?！?！

1. AGV會自己認路？不，它是被“喂”了地圖！

你以為AGV自己會認路？其實，它只是依賴各種導(dǎo)航方式來“記住”自己的位置，然后按照設(shè)定好的路徑運行。AGV如果失去導(dǎo)航，基本上就是個“睜眼瞎”，別說搬貨了，連自己在哪都搞不清！

目前，AGV的主要導(dǎo)航方式有以下幾種——各有優(yōu)缺點，聰明的廠子一般會混搭使用，以防出岔子。

① 磁導(dǎo)航——老老實實走軌道

在地上貼磁條，AGV通過傳感器感應(yīng)磁條走位，就像地鐵必須沿著軌道跑，不會偏離路線。

優(yōu)點：穩(wěn)定，受光線、灰塵影響小，跑起來很可靠。

缺點：一旦磁條損壞，AGV直接“宕機”，原地不動，等人來修。

② 二維碼導(dǎo)航——到處掃碼找方向

在地面上鋪二維碼，AGV通過攝像頭掃描二維碼來確定位置，類似于“掃一掃，精準識路”。

優(yōu)點：導(dǎo)航精準，適合大型倉庫。

缺點：二維碼要是被貨物擋住，AGV就會像斷網(wǎng)的NPC一樣，原地發(fā)呆。

③ 激光SLAM——全靠雷達掃地圖

AGV帶著激光雷達到處掃描，像蝙蝠用超聲波識別環(huán)境，實時繪制地圖，讓自己不會迷路。

優(yōu)點：靈活，不用提前鋪磁條或二維碼，適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。

缺點：玻璃、鏡子會讓激光反射出問題，AGV可能會“誤判”，撞墻或亂跑。

④ 視覺SLAM——用眼睛（攝像頭）認世界

通過攝像頭識別周圍環(huán)境，結(jié)合算法進行定位，相當于讓AGV“長眼睛”。

優(yōu)點：不用鋪設(shè)額外的標記，適應(yīng)性強。

缺點：對光線要求高，燈光太暗或太強都會影響判斷。

聰明的工廠都怎么做？

大部分工廠不會只用一種導(dǎo)航方式，而是磁條 + 二維碼 + 激光SLAM + 視覺SLAM 混用，就像你開車時既看地圖，又看路牌，還能問人，確保不會迷路。

2. AGV不會亂撞？其實它時時刻刻都在“計算”

知道自己在哪，只是第一步，AGV還要會選路、拐彎、避障，否則再智能也可能一頭撞貨架，變成“工廠大災(zāi)難”！

AGV避障的核心就是算法——下面這些算法，讓它在復(fù)雜環(huán)境里跑得又穩(wěn)又準！

① A-star算法——找最短的路

類似游戲里的自動尋路，計算起點到終點的最短路線，盡可能少拐彎、少走彎路。

缺點：如果路上突然出現(xiàn)新障礙，它可能會“懵”，不知道該怎么繞過去。

② DWA（動態(tài)窗口法）——老司機級別的避障

這個算法能實時調(diào)整路線，遇到障礙不會愣住，而是主動繞行，像老司機一樣靈活變道。

③ 激光避障——時刻開著“雷達”

360°掃描，隨時檢測周圍障礙物，AGV一旦發(fā)現(xiàn)前方有障礙，會自動減速或停下，避免硬碰硬。

結(jié)果就是，AGV不會傻乎乎地一頭撞上去，而是像個老司機一樣穩(wěn)穩(wěn)避讓，哪怕倉庫里擺滿雜物，也能穿梭自如！

3. 多臺AGV一起跑，會不會堵車？

如果一臺AGV搬運沒問題，那幾十臺一起跑呢？ 是不是會像早高峰的馬路一樣堵得水泄不通？

事實上，要想讓AGV集群高效運轉(zhuǎn)，調(diào)度算法非常重要，否則就可能出現(xiàn)——AGV們在走廊里互相堵住，最后全員趴窩，等人來人工干預(yù)。

AGV是怎么避免“堵車”問題的？

① 蟻群算法——像螞蟻找食物一樣分散行動

每臺AGV會自動尋找最優(yōu)路徑，避免大家擠在同一條路上。

② 拍賣算法——誰快誰接單

任務(wù)會“拍賣”，誰離貨物近、速度快、能耗低，誰就拿下任務(wù)，不會亂搶單。

③ 時間窗算法——分批出任務(wù)，避免高峰堵塞

不讓所有AGV同時啟動，而是分批出發(fā)，像高鐵錯峰調(diào)度一樣，確保運行流暢。

4. AGV會不會“跑著跑著就趴窩”？

AGV再智能，電量也是硬傷！要是搬一半沒電了，直接趴在地上，那可就尷尬了……

所以，AGV都配備了智能充電管理系統(tǒng)，確保自己不會“猝死”在半路。

低電量回充：電池低于設(shè)定值，AGV自動回充電站，像手機快沒電了會自己找充電器。

無線充電：部分AGV可以邊跑邊短暫?？砍潆姡_保續(xù)航不中斷。

能耗優(yōu)化：路徑規(guī)劃時，不僅計算最快路線，還計算最省電的路線，最大化續(xù)航時間。

這樣一來，AGV就能真正做到24小時連軸轉(zhuǎn)，隨時待命！

5.興華AGV總結(jié)

AGV的聰明，其實是依靠算法+傳感器+程序預(yù)設(shè)的結(jié)果，它不會“思考”，但能基于設(shè)定好的規(guī)則高效搬運、避障、調(diào)度、充電。