大家好，這節(jié)課學(xué)習(xí)一下AGV機器人。AGV是一種自動化的無人駕駛的智能化搬運設(shè)備，由手動或自動將貨物弓箭裝載在車上，能夠沿預(yù)先設(shè)計的路徑自動行駛到指定地點，再將貨物或弓箭卸下的移動運輸工具。可以應(yīng)用在許多固定的或者不固定的運輸場合，是現(xiàn)代工業(yè)自動化物流系統(tǒng)機器人集成制造技術(shù)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。

根據(jù)美國物流協(xié)會定義，AGV是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運行和停車裝置、安全保護裝置以及具有各種移載功能的運輸小車。

而在我國國家標(biāo)準(zhǔn)中對AGV的定義是裝有自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車底上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載能力的搬運車輛。

一個AGV機器人是由機械系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)三個部分組成。其中機械系統(tǒng)包括車體、車輪、轉(zhuǎn)向裝置、移載裝置、安全裝置組成。動力系統(tǒng)由行走電機、轉(zhuǎn)向電機、移載電機、電池組和充電裝置組成?？刂葡到y(tǒng)有信息傳輸與處理裝置、驅(qū)動控制裝置、轉(zhuǎn)向控制裝置、移載控制裝置、安全控制裝置組成。

下面就來看一下幾個典型的部件。

·首先是車體，車體就是AGV機器人的框架，由車架和相應(yīng)的機械裝置所構(gòu)成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

·電池組和充電裝置，AGV常采用二十四伏或四十八伏直流蓄電池為動力蓄電池供電，一般應(yīng)保證連續(xù)工作八小時以上的需要。目前常用的是鉛酸和鎳鎘電池。

·驅(qū)動裝置，AGV驅(qū)動裝置是由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運動指令由計算機或人工控制器發(fā)出，運行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實線制動。

·轉(zhuǎn)向控制裝置是接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過轉(zhuǎn)向裝置來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作。

·安全裝置包括對AGV本身的保護、對人或其它設(shè)備的保護等方面。

·移載裝置與所搬運的貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。

·信息傳輸與處理裝置對AGV進行監(jiān)控，監(jiān)控其所處的地面狀況，并與地面控制站實時進行信息傳遞。

工業(yè)AGV可以按用途分為自動搬運車、自動拖車、自動叉車等幾類形式。

·自動搬運車是一種類似于電動汽車，其自動具有載貨能力。

·自動拖車又稱為自動牽引車，它本身不具備承載能力，主要是用來牽引運載車輛的運行。

·自動叉車是一種無人駕駛的叉車，主要是由電池提供動力，如果運載能力要求較大，也可以使用發(fā)動機驅(qū)動。

AGV的應(yīng)用領(lǐng)域主要包括五個方面。

·第一個就是倉儲行業(yè)，它是AGV應(yīng)用最早的場所。目前世界上約有兩萬臺各式各樣的ajv運行在兩千一百座大大小小的倉庫中。

·第二個行業(yè)就是制造業(yè)hv，在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效準(zhǔn)確靈活的完成物料的搬運任務(wù)。目前ajv在世界上的主要汽車廠，如通用、豐田、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍的應(yīng)用。

·第三個就是郵局、圖書館、港口碼頭和機場，在這些場所物品的運送存在著作業(yè)量變化大、動態(tài)性強、作業(yè)流程通常調(diào)整以及搬運作業(yè)過程單一的特點。ajv的并行作業(yè)自動化、智能化和柔性化的特征能夠很好的滿足這類場合的搬運作業(yè)。

·第四個就是在煙草、醫(yī)療、食品和化工行業(yè)的應(yīng)用。因為這些行業(yè)對于搬運作業(yè)有著清潔、安全、無排放污染的要求，所以使用ajv機器人可以滿足對于環(huán)境的要求。

·第五個就是危險場所和特種行業(yè)。在軍事上以ajv的自動駕駛為基礎(chǔ)，集成其他探測和拆卸設(shè)備，可以用于戰(zhàn)場排雷和陣地偵查。它也可以應(yīng)用在核電廠和利用核輻射進行保鮮儲存的場合，使用ajv運送物品可以避免危險的輻射。

以上就是關(guān)于ajv機器人的介紹。