金融界 2024 年 12 月 20 日消息，國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局信息顯示，安徽合力股份有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“AGV 軟包堆疊對(duì)象的定位與測(cè)量方法”的專利，公開號(hào) CN 119142686 A ，申請(qǐng)日期為 2024 年 8 月。 專利摘要顯示，本發(fā)明公開了 AGV 軟包堆疊對(duì)象的定位與測(cè)量方法，包括：將深度相機(jī)安裝于 AGV 貨叉的右叉尖上，預(yù)先采集 AGV 軟包堆疊場(chǎng)景下的托盤圖像數(shù)據(jù)；到達(dá)取貨前置點(diǎn)時(shí)，采集待叉取的托盤所在區(qū)域的 RGB 圖像和深度數(shù)據(jù)，處理后輸入托盤檢測(cè)模型，對(duì)托盤插孔進(jìn)行定位；控制 AGV 按照移動(dòng)路徑行駛至取貨點(diǎn)；再采集到待叉取托盤的右側(cè) RGB 圖像，處理后進(jìn)行分割，調(diào)整 AGV 貨叉的高度和旋轉(zhuǎn)角度，直線行駛補(bǔ)償距離后完成取貨動(dòng)作。本發(fā)明在取貨前置點(diǎn)和取貨點(diǎn)分別對(duì)托盤進(jìn)行識(shí)別和定位，調(diào)整貨叉高度和旋轉(zhuǎn)角度，完成末端作業(yè)。從而滿足軟包堆疊時(shí)的擠壓、變形、傾斜、少部分遮擋應(yīng)用場(chǎng)景，提高末端作業(yè)系統(tǒng)魯棒性和環(huán)境適應(yīng)性。 本文源自金融界 |
