金融界2024年12月9日消息，國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局信息顯示，華曉精密工業(yè)（浙江）有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“一種AGV橫移糾偏方法及裝置”的專利，公開號(hào)CN 119088019 A，申請(qǐng)日期為2024年8月。 專利摘要顯示，本發(fā)明涉及AGV導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種AGV橫移糾偏方法及裝置，該方法包括：在橫移過(guò)程中，首先通過(guò)極性傳感器對(duì)前差速模組與后差速模組的行駛里程進(jìn)行校準(zhǔn)，并獲取前差速模組與后差速模組之間的里程差值；接著基于里程差值與驅(qū)動(dòng)輪間距進(jìn)行反正弦運(yùn)算，以獲取AGV的實(shí)時(shí)偏角；之后將實(shí)時(shí)偏角作為PI 控制器的輸入，并獲取PI控制器輸出的調(diào)節(jié)速度；最后將調(diào)節(jié)速度與AGV的基準(zhǔn)速度結(jié)合，得到目標(biāo)速度，并根據(jù)目標(biāo)速度控制AGV進(jìn)行橫移運(yùn)行。本發(fā)明采用里程校準(zhǔn)為主的方法顯著提高了車體長(zhǎng)度較長(zhǎng)的AGV長(zhǎng)距離橫移的精度，且橫移不受速度影響，做到了橫移啟動(dòng)到結(jié)束，整個(gè)過(guò)程實(shí)時(shí)糾偏，提高了橫移穩(wěn)定性。 本文源自金融界 |
