金融界2024年11月11日消息，國家知識產(chǎn)權(quán)局信息顯示，中興通訊股份有限公司申請一項(xiàng)名為“一種AGV位姿確定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)”的專利，公開號CN 118913240 A，申請日期為2023年5月。 專利摘要顯示，本申請公開了一種AGV位姿確定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，能夠降低定位誤差，得到更加穩(wěn)定和魯棒的定位結(jié)果。方法包括：獲取AGV的預(yù)估位姿和至少一個(gè)粒子的位姿；獲取傳感器到障礙物的距離和角度等測量數(shù)據(jù)；障礙物包括第一類障礙物和具有反光材料的第二類障礙物；計(jì)算測量數(shù)據(jù)在至少一個(gè)粒子的位姿下掃描到的第一類障礙物和第二類障礙物映射到地圖的坐標(biāo)；分別將第一類障礙物和第二類障礙物的坐標(biāo)與地圖上預(yù)設(shè)的障礙物的坐標(biāo)進(jìn)行匹配，得到第一匹配率和第二匹配率；基于第一匹配率和第二匹配率，計(jì)算粒子的權(quán)重；基于至少一個(gè)粒子的權(quán)重和位姿，更新AGV預(yù)估位姿。 本文源自金融界 |
