文 | 伯朗特機(jī)器人

在一個(gè)繁忙的工廠里，一群不知疲倦的“搬運(yùn)工”正忙碌著。它們輕巧地穿梭在機(jī)器和貨架之間，無需休息，也無需指導(dǎo)，它們就是自動(dòng)引導(dǎo)車輛（AGV）機(jī)器人。

AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle) 的英文縮寫，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車， AGV是輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR 一一Wheel Mobile Robot) 的特殊應(yīng)用。

AGV的核心組件包括導(dǎo)航系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和安全系統(tǒng)。

AGV機(jī)器人的整機(jī)由以下幾個(gè)關(guān)鍵部分組成：

1.導(dǎo)航系統(tǒng)：通過傳感器和算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和障礙物避讓，這是AGV的“大腦”，負(fù)責(zé)接收環(huán)境信息并做出決策。它包括激光掃描器、攝像頭、傳感器等，能夠?qū)崟r(shí)構(gòu)建環(huán)境地圖并規(guī)劃最佳路徑。

2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：負(fù)責(zé)提供動(dòng)力，使AGV能夠平穩(wěn)移動(dòng)，它是AGV的“肌肉”，由電機(jī)和傳動(dòng)裝置組成，提供動(dòng)力，確保AGV平穩(wěn)、準(zhǔn)確地移動(dòng)。

3.控制系統(tǒng)：確保AGV按照既定程序運(yùn)行，是AGV的“心臟”，通過中央處理器和軟件算法，協(xié)調(diào)各部分的工作，確保AGV按照既定程序運(yùn)行。

4.安全系統(tǒng)：AGV的“保護(hù)神”，保障AGV在遇到異常情況時(shí)能夠及時(shí)響應(yīng)。它包括緊急停止按鈕、碰撞傳感器等，保障AGV在遇到異常情況時(shí)能夠及時(shí)響應(yīng)，保障人員和設(shè)備的安全。

導(dǎo)航系統(tǒng)通過傳感器和算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和障礙物避讓；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)則負(fù)責(zé)提供動(dòng)力，使AGV能夠平穩(wěn)移動(dòng)；控制系統(tǒng)確保AGV按照既定程序運(yùn)行；安全系統(tǒng)則保障AGV在遇到異常情況時(shí)能夠及時(shí)響應(yīng)。

AGV的導(dǎo)引方式：

磁條導(dǎo)引：在地面鋪設(shè)磁條，AGV通過感應(yīng)磁條來導(dǎo)航，適用于固定路徑的環(huán)境。

激光導(dǎo)引：利用激光掃描器對(duì)環(huán)境進(jìn)行掃描，實(shí)現(xiàn)高精度的路徑規(guī)劃，適合開闊且變化不大的環(huán)境。

視覺導(dǎo)引：通過攝像頭捕捉圖像信息，進(jìn)行圖像處理和導(dǎo)航?jīng)Q策，適用于復(fù)雜多變的環(huán)境。

慣性導(dǎo)引：利用陀螺儀和加速度計(jì)等傳感器，通過計(jì)算AGV的位移和方向來導(dǎo)航，適合于沒有明顯標(biāo)志的環(huán)境。

GPS導(dǎo)引：在室外或大型室內(nèi)空間，AGV可以通過接收GPS信號(hào)來確定位置和導(dǎo)航。

RFID導(dǎo)引：通過讀寫器和標(biāo)簽的交互，AGV能夠識(shí)別特定的位置信息，適用于需要頻繁定位的場(chǎng)景。

AGV的驅(qū)動(dòng)方式：

AGV的驅(qū)動(dòng)方式是實(shí)現(xiàn)其多樣化功能的關(guān)鍵技術(shù)之一。根據(jù)工況、載重、車體尺寸及運(yùn)行速度等不同因素，AGV可以采用以下幾種主要的驅(qū)動(dòng)方式：

1.差速驅(qū)動(dòng)：差速驅(qū)動(dòng)通常由兩個(gè)一組的驅(qū)動(dòng)輪構(gòu)成，通過改變兩輪的轉(zhuǎn)速差來實(shí)現(xiàn)直線或曲線運(yùn)動(dòng)。差速驅(qū)動(dòng)分為自由軸差速驅(qū)動(dòng)和固定軸差速驅(qū)動(dòng)兩種形式。自由軸差速驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)輪與車體相對(duì)活動(dòng)，轉(zhuǎn)彎半徑小，運(yùn)動(dòng)靈活，適合曲線軌跡；而固定軸差速驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪與車體一體，適合直線運(yùn)動(dòng)且速度較快，但轉(zhuǎn)彎半徑較大。

2.單舵輪驅(qū)動(dòng)：單舵輪驅(qū)動(dòng)的AGV多為三輪車型，前部一個(gè)鉸接轉(zhuǎn)向車輪作為驅(qū)動(dòng)輪，后部?jī)蓚€(gè)隨動(dòng)輪。這種驅(qū)動(dòng)方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，適用于廣泛的環(huán)境，但靈活性較差，存在轉(zhuǎn)彎半徑限制。

3.雙舵輪驅(qū)動(dòng)：雙舵輪型AGV車體前后各安裝一個(gè)舵輪，能夠?qū)崿F(xiàn)360°回轉(zhuǎn)和萬向橫移，靈活性和運(yùn)行精度高。但成本較高，對(duì)地面平整度要求嚴(yán)格，適用于大噸位物料搬運(yùn)，常見于汽車制造工廠和停車場(chǎng)等場(chǎng)景。

4.四驅(qū)多轉(zhuǎn)底盤：這種底盤的四個(gè)輪子均有驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向能力，適應(yīng)性強(qiáng)，能滿足大部分應(yīng)用需求。具體實(shí)現(xiàn)形式包括四舵輪底盤和四驅(qū)動(dòng)兩轉(zhuǎn)向底盤，能夠提供良好的負(fù)載能力和地面適應(yīng)性。

伯朗特的AGV產(chǎn)品詳解：

伯朗特機(jī)器人推出了適應(yīng)不同需求的AGV產(chǎn)品。

BRTAGV12010A：

這款潛伏頂升式搬運(yùn)機(jī)器人，采用激光SLAM和二維碼導(dǎo)航技術(shù)，能夠靈活適應(yīng)不同場(chǎng)景。100kg的負(fù)載能力使其成為中小規(guī)模搬運(yùn)任務(wù)的理想選擇。激光SLAM技術(shù)賦予了它在開闊空間中的自由移動(dòng)能力，而二維碼導(dǎo)航則確保了在貨架密集區(qū)域的精準(zhǔn)定位。

BRTAGV21050A：

這款復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，以其500kg的負(fù)載能力，滿足了大規(guī)模物料搬運(yùn)的需求。搭配低壓協(xié)作型機(jī)械臂，它不僅能夠搬運(yùn)，還能進(jìn)行物料的精準(zhǔn)抓取和放置。此外，平臺(tái)頂部的多功能傳輸模組設(shè)計(jì)，使其能夠適應(yīng)多條生產(chǎn)線之間的物料轉(zhuǎn)運(yùn)，極大提升了生產(chǎn)流程的自動(dòng)化水平。

AGV機(jī)器人正以其高效、靈活和智能化的特點(diǎn)，為工業(yè)生產(chǎn)帶來前所未有的便利。伯朗特機(jī)器人公司的AGV產(chǎn)品不僅展現(xiàn)了專業(yè)的技術(shù)實(shí)力，更以其人性化的設(shè)計(jì)，贏得了用戶的青睞。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，我們期待AGV在未來的更多領(lǐng)域發(fā)揮更大的作用，為人類社會(huì)的發(fā)展貢獻(xiàn)力量。