端到端自動(dòng)駕駛是未來(lái)幾乎成為了一種行業(yè)共識(shí)。 理想汽車智能駕駛副總裁郎咸朋博士在北京車展期間地平線的生態(tài)圓桌論壇上講道,“去年大家還在講高速NOA、講Transformer和BEV,今年行業(yè)卻已對(duì)城市NOA司空見(jiàn)慣,幾乎都在講無(wú)圖方案和端到端?!贝送猓硪粋€(gè)更明顯的變化是,智能駕駛的核心正回歸至消費(fèi)者本質(zhì)——更好用、更擬人、更安全,但由于城區(qū)場(chǎng)景計(jì)算復(fù)雜程度大幅提升,傳統(tǒng)分離式的架構(gòu)性能瓶頸逐漸凸顯。所以,基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的端到端系統(tǒng)自然也就成為了行業(yè)發(fā)展的必然方向,也是推動(dòng)高階智駕從可用走向好用、愛(ài)用的關(guān)鍵。 從時(shí)間線來(lái)看,理想汽車在去年12月進(jìn)行的OTA5.0更新( AD Max 3.0 ),就是在端到端架構(gòu)的支持下整合了BEV大模型、MPC模型預(yù)測(cè)控制以及時(shí)空聯(lián)合規(guī)劃等能力,還新增了Occupancy占用網(wǎng)絡(luò)算法;今年5月20日,小鵬汽車則跟進(jìn)了國(guó)內(nèi)首個(gè)量產(chǎn)上車的端到端大模型:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)XNet+規(guī)控大模型XPlanner+大語(yǔ)言模型XBrain。根據(jù)小鵬的描述是,這套模型基于折算10億+里程的視頻訓(xùn)練、超646萬(wàn)累計(jì)公里數(shù)的實(shí)車測(cè)試、超2.16億累計(jì)公里數(shù)的仿真測(cè)試,小鵬汽車端到端大模型能夠做到“2天迭代一次”,在未來(lái)18個(gè)月內(nèi)智駕能力提升30倍。 而在這次的2024智駕科技產(chǎn)品發(fā)布會(huì)期間,憑借前沿的端到端軟件算法技術(shù),地平線發(fā)布結(jié)合端到端技術(shù)的量產(chǎn)級(jí)高階智能駕駛系統(tǒng)SuperDrive,就試圖提供打造“好用”智駕方案的解法。地平線創(chuàng)始人&CEO余凱看來(lái),軟硬協(xié)同是地平線的獨(dú)特優(yōu)勢(shì),依托領(lǐng)先的前沿軟件算法研究,去設(shè)計(jì)最先進(jìn)的硬件計(jì)算架構(gòu),然后支持最先進(jìn)的算法,使芯片架構(gòu)與應(yīng)用軟件配合得嚴(yán)絲合縫,能使計(jì)算方案效率更高。 當(dāng)然,余凱本人也針對(duì)SuperDrive做了更接地氣的解釋,他認(rèn)為:“端到端End-to-End Training就是去學(xué)習(xí)很多司機(jī)的駕駛行為,更加擬人化,使得自動(dòng)駕駛不僅僅只是在簡(jiǎn)單的case里面靠直覺(jué)就能絲滑地處理,它在復(fù)雜的case里面,也能夠通過(guò)自己的思考、自己的博弈去舉一反三,能去處理長(zhǎng)尾的情況。這個(gè)就能進(jìn)一步推動(dòng)整個(gè)智能駕駛從擬人化到anytime、anywhere,就是“每刻”、“每程”。這就需要慢思考,慢思考需要邏輯的推理,需要在腦子里面整個(gè)的仿真,甚至是腦補(bǔ)未來(lái)發(fā)生的任何情況,這就是交互、博弈。交互博弈是更復(fù)雜的一種決策行為。” 總結(jié)起來(lái),就是端到端系統(tǒng)性能上限更高,不僅可強(qiáng)化學(xué)習(xí)、提高計(jì)算效率,同時(shí)系統(tǒng)維護(hù)成本也要更低。通過(guò)端到端的方案可以把汽車“馴化”出更高階的智駕方案,且通過(guò)大量有價(jià)值數(shù)據(jù)的訓(xùn)練,逐步提升車端的“智力”水平,最終使得系統(tǒng)開車的技術(shù)水平猶如人類老司機(jī)。也就是說(shuō),軟硬協(xié)同才是實(shí)現(xiàn)端到端最佳量產(chǎn)效率的最優(yōu)解。 端到端量產(chǎn)落地之路:軟硬協(xié)同是最佳解法為什么說(shuō)軟硬協(xié)同才是實(shí)現(xiàn)端到端最佳量產(chǎn)效率的最優(yōu)解?這里我們先簡(jiǎn)單了解什么是端到端。其實(shí),學(xué)術(shù)界對(duì)端到端的研究始于1988年的ALVINN,隨后發(fā)展出端到端CNN原型系統(tǒng)。2016年,地平線率先提出了自動(dòng)駕駛端到端的演進(jìn)理念,并在2017年就開始采用訓(xùn)練端到端系統(tǒng),同時(shí)發(fā)布軟件框架Hugo。再到2022年,地平線又提出行業(yè)領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛感知端到端算法Sparse4D,2023年,由地平線學(xué)者一作的業(yè)界首個(gè)公開發(fā)表的端到端自動(dòng)駕駛大模型UniAD,榮獲CVPR 2023最佳論文。 論文中,UniAD框架被首次提出,成為業(yè)界首個(gè)感知決策一體化的自動(dòng)駕駛通用模型。 而從之前的BEV+Transformer,到后來(lái)的占用網(wǎng)絡(luò),再到如今的端到,它們本質(zhì)上指的均是一種計(jì)算模型,其中端到端的概念可以定義為:將整個(gè)駕駛?cè)蝿?wù)進(jìn)行切分,定義并劃分出多個(gè)子模塊,分別負(fù)責(zé)不同的任務(wù),這些子模塊通常包括地圖/定位、預(yù)測(cè)、決策、規(guī)劃和控制。最后,通過(guò)系統(tǒng)集成來(lái)完成整個(gè)智能駕駛?cè)蝿?wù)。開發(fā)模式則是各個(gè)子模塊可以進(jìn)行獨(dú)立的開發(fā)和測(cè)試,等子模塊開發(fā)測(cè)試完成之后,再進(jìn)行系統(tǒng)集成,進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)的測(cè)試和驗(yàn)證。 一位算法方案開發(fā)工程師曾對(duì)新智駕指出,“將感知與決策融合到同一個(gè)模型中,使得端到端模型能有效避免聯(lián)級(jí)之間的誤差值,無(wú)需任何人工規(guī)則介入,更加接近人類駕駛行為的高階智駕?!?/span> 在他看來(lái),高階智能駕駛最終的技術(shù)架構(gòu)應(yīng)是完全端到端的方案,以攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等多傳感器、多模態(tài)的輸入,作為端到端的輸入端,車輛的控制命令成為輸出端,跳過(guò)了中間的定位、預(yù)測(cè)、規(guī)劃、決策等模塊,只有輸入和輸出這兩端,這是將來(lái)的技術(shù)框架。 也就是說(shuō),端到端的路線意味著系統(tǒng)功能更聚焦、易維護(hù)、且擁有更高性能上限、更接近人類駕駛行為,這無(wú)疑是驅(qū)動(dòng)城區(qū)NOA邁向“好用、愛(ài)用”的最優(yōu)實(shí)現(xiàn)路徑。所以,隨著端到端系統(tǒng)的加速落地,行業(yè)關(guān)于高階智能駕駛的比拼也將迎來(lái)新節(jié)點(diǎn)。 從“能用”到“好用”的跨越,業(yè)內(nèi)“老司機(jī)”SuperDrive來(lái)了4月24日,地平線發(fā)布新一代車載智能計(jì)算方案征程6系列以及Horizon SuperDrive?全場(chǎng)景智能駕駛解決方案。作為發(fā)布會(huì)的壓軸之作,地平線對(duì)SuperDrive的定義為“全場(chǎng)景”高階智駕解決方案,也就是在功能上覆蓋高速NOA、城市NOA以及自主泊車等主流智駕場(chǎng)景。從發(fā)布會(huì)演示的視頻來(lái)看,SuperDrive主要是面向城區(qū)開放道路,提供高階的智能駕駛領(lǐng)航功能,可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的路口交互、擁堵?lián)Q道、擁堵匯流、禮讓VRU(VRU vulnerable road user 弱勢(shì)交通參與者,例如行人、騎行人)等城市典型場(chǎng)景能力,甚至城市環(huán)島也可以絲滑順暢通行。 在環(huán)島駛?cè)腭偝鰰r(shí),SuperDrive甚至完成了幾個(gè)令人驚艷的動(dòng)作:不受違停車輛和綠化帶限制,靈活繞行維持高效通行;進(jìn)環(huán)島時(shí)避讓低速兩輪車,確保安全;環(huán)島內(nèi)妥善避讓路中行人,證明其高效與安全兼?zhèn)涞鸟{駛能力。過(guò)去的智能駕駛系統(tǒng)依賴“白名單”進(jìn)行物體識(shí)別,能夠獨(dú)立辨認(rèn)車輛和行人,但面對(duì)“人車并存”的復(fù)合場(chǎng)景時(shí),卻暴露出識(shí)別盲區(qū),這一缺陷不幸引發(fā)了多起引人注目的事故。而SuperDrive在這個(gè)場(chǎng)景下的表現(xiàn),說(shuō)明地平線已經(jīng)突破了過(guò)去以規(guī)則驅(qū)動(dòng)為主的自動(dòng)駕駛技術(shù)體系。 而面對(duì)變道場(chǎng)景,這一直接區(qū)分智駕水平高下的試金石,SuperDrive的表現(xiàn)也相當(dāng)優(yōu)異。當(dāng)旁車道空間不足,多數(shù)系統(tǒng)會(huì)放棄變道或減速等待,SuperDrive能根據(jù)前方空間條件主動(dòng)加速,創(chuàng)造變道機(jī)會(huì);以及在密集的車流中,對(duì)于轉(zhuǎn)瞬即逝的變道空間,SuperDrive抓住機(jī)會(huì)干凈果斷完成變道;其他諸如向快車道變道、匯出匯入變道等等SuperDrive也是手拿把掐。 事實(shí)上,雖然目前城區(qū)NOA功能上車已久,各家車企對(duì)城區(qū)NOA功能的落地和推廣也都相當(dāng)看重,但從市場(chǎng)反饋的情況來(lái)看,大多數(shù)車企的城市NOA仍處于起步階段,尚且無(wú)法滿足用戶的智駕需求,要么適用場(chǎng)景有限,要么駕駛體驗(yàn)不佳,難以稱得上好用?;诖?,地平線也把目前的智能駕駛發(fā)展規(guī)劃為從可用、好用到愛(ài)用的三個(gè)階段。 尤其是用戶層面,變道場(chǎng)景是智駕“可用”與否最關(guān)鍵的因素,因?yàn)楫?dāng)前市面上標(biāo)榜為“高階”的智駕系統(tǒng),在實(shí)際量產(chǎn)應(yīng)用中,其變道規(guī)劃與執(zhí)行大多并未采用先進(jìn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù),而是遵循預(yù)設(shè)的手動(dòng)編程規(guī)則,表現(xiàn)為以極其保守的速度和異常平滑的角度進(jìn)行變道操作,這樣的問(wèn)題就在于技術(shù)不夠類人,很難在復(fù)雜交通流下與多個(gè)不同交通參與者協(xié)同。 而SuperDrive的兩大關(guān)鍵技術(shù)模塊就是端到端感知架構(gòu)和數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的交互式博弈算法。其中端到端感知架構(gòu)體現(xiàn)在SuperDrive將動(dòng)態(tài)、靜態(tài)、OCC(Occupancy占用網(wǎng)絡(luò))三網(wǎng)合一,統(tǒng)一在一個(gè)Transformer架構(gòu)下,不需要對(duì)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行抽象和逐級(jí)傳遞,“所見(jiàn)即所得”:實(shí)現(xiàn)感知端到端同時(shí),又保證了每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)的可解釋性,有效解決感知架構(gòu)時(shí)延高、規(guī)則多、負(fù)載重的問(wèn)題。 另外,SuperDrive還通過(guò)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的交互博弈大幅提升了智駕系統(tǒng)在復(fù)雜交通環(huán)境中的感知和交互式博弈能力,做到在擁堵場(chǎng)景下變道成功率提升50%,路口通行效率提升67%,再加上SuperDrive還具備無(wú)高精地圖的感知能力,能做到對(duì)高精地圖輕依賴,從而快速上線各城市NOA功能,做到高效拓城。計(jì)算方案層面,SuperDrive則與征程6旗艦版協(xié)同,打造出最佳的軟硬結(jié)合高階智駕系統(tǒng),讓好用的城區(qū)NOA方案加速規(guī)?;慨a(chǎn)落地,實(shí)現(xiàn)人人可及。 值得一提的是,這次征程6系列共推出六個(gè)版本,包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P,其中征程6旗艦版——征程6P面向的就是高階智駕市場(chǎng),其擁有高集成度、高算力、高效率、高處理能力、高接入能力以及高安全等六大產(chǎn)品特性。 也就是說(shuō),通過(guò)更低成本、更高性能上限和更高效協(xié)同的全棧式軟硬件能力,讓高階智能駕駛系統(tǒng)SuperDrive+征程6旗艦版的協(xié)同指向了一個(gè)終極方向——幫助產(chǎn)業(yè)玩家更高效地實(shí)現(xiàn)基于端到端模型的高階智駕大規(guī)模量產(chǎn)落地。 據(jù)地平線透露,在合作車企方面,地平線的SuperDrive方案已經(jīng)與多家車企和頂級(jí)Tier 1達(dá)成合作,預(yù)計(jì)到今年第四季度將會(huì)有標(biāo)準(zhǔn)量產(chǎn)方案推出,而到明年第三季度,首款搭載SuperDrive方案的車型也將進(jìn)入交付期。可以看到的是,從可用到好用,國(guó)內(nèi)的汽車高階智能駕駛之路剛剛走向轉(zhuǎn)折點(diǎn),而SuperDrive全場(chǎng)景智能駕駛計(jì)算方案的到來(lái),顯然會(huì)加速端到端自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用,同時(shí)也會(huì)鞏固地平線作為國(guó)內(nèi)頭部智駕科技企業(yè)的行業(yè)地位。 |
19款電子扎帶
電路板識(shí)別電子標(biāo)簽