AGV小車在自動化領(lǐng)域里應用很廣，現(xiàn)在的 AGV小車都是智能化的，能根據(jù)路徑自動行走、轉(zhuǎn)向，在搬運過程中，如果有障礙物或空間不足時，可以自動繞行，也可以實現(xiàn)自動停取。

　　AGV的運動控制系統(tǒng)是由軟件和硬件組成的復雜系統(tǒng)。軟件部分包括路徑規(guī)劃、動態(tài)調(diào)度、運動算法等模塊，用于實現(xiàn)AGV的運動控制和路徑優(yōu)化。硬件部分包括傳感器、驅(qū)動器、電機等設(shè)備，負責采集環(huán)境信息、實時控制車輛的運動。

　　AGV小車由多個電機驅(qū)動，每個電機都有一個驅(qū)動器控制，使其按照一定的路徑行走。當運行到預定的位置時，控制器控制各個電機運轉(zhuǎn)，使 AGV小車行走到指定位置。小車上有一些傳感器，例如陀螺儀、地磁、距離傳感器等用來感知周圍環(huán)境的變化。在傳感器與控制器之間還有一個無線通信模塊。小車運行時會通過無線通信模塊與上位機通信，并且在上位機中設(shè)置運動路徑、運行速度等參數(shù)。

　　控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　AGV小車是一個自動控制系統(tǒng)，它的主要功能是控制小車的運動，實現(xiàn)自主導航、避障、自動行進等功能，而且具有與其他控制系統(tǒng)和設(shè)備進行信息交換的能力。它由多個傳感器組成，如：位置傳感器、距離傳感器等。

　　小車的硬件組成

　　小車的硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示，小車的四個電機通過4根導軌與車身連接。小車上的傳感器用于感知周圍環(huán)境，控制小車行走。小車上還裝有無線通信模塊，通過無線通信模塊與上位機通信。上位機接收到信號后，經(jīng)過處理后，再通過無線通信模塊傳遞給小車的驅(qū)動器，通過電機驅(qū)動小車的各個部件運行。

　　在調(diào)試過程中，小車可能會出現(xiàn)一些小問題。如不能很好的對位，造成運動混亂等問題。此時可在上位機中設(shè)置相應參數(shù)來解決這些問題。

　　在調(diào)試過程中，當遇到無法解決的問題時，可以查閱相關(guān)資料并聯(lián)系相關(guān)人員解決問題，直到問題得到解決。

　　上位機軟件設(shè)計

　　上位機軟件使用 WinCC組態(tài)軟件，設(shè)計界面，并編程實現(xiàn)。上位機的主要功能包括：運動路徑規(guī)劃、運行速度設(shè)置、報警設(shè)置等。上位機的主要任務(wù)是控制小車按預定路徑運行，并在運行中檢測小車運行狀況，如果有故障或障礙物等異常情況，能及時發(fā)出報警。

　　上位機中有多個菜單欄，分別對應不同的功能，可以根據(jù)自己的需要設(shè)置不同的菜單欄。通過上位機串口通訊功能將數(shù)據(jù)發(fā)送到單片機中，單片機控制各個電機的運轉(zhuǎn)來控制小車的運動。

　　通訊協(xié)議的制定

　　AGV小車的控制器和上位機間采用串行通信，是指控制器與計算機之間或計算機與計算機之間用一條數(shù)據(jù)線進行數(shù)據(jù)交換的一種方式，由于采用的是串行通信，所以稱為串行通信，為了能夠使小車按照給定的路徑運行，需要制定相應的通訊協(xié)議。

　　小車運行軌跡規(guī)劃

　　對于 AGV小車的運行軌跡規(guī)劃，一般都是采用圓弧作為軌跡，圓弧的起點和終點分別為 AGV小車的起點和終點。在運動過程中，將 AGV小車運動軌跡規(guī)劃為一個圓弧，通過控制電機的速度，使小車按照規(guī)定的路徑運行。

　　根據(jù)運動要求，對 AGV小車進行運動學分析。在機器人運動過程中，運動學方程為：

　　其中： yt= xt+μ(t為時間間隔)。根據(jù)這個方程，可以求出直線軌跡和圓弧軌跡。

　　根據(jù)以上分析可知：直線軌跡由直線驅(qū)動電機控制，可以直接控制;圓弧軌跡由圓弧驅(qū)動電機控制，通過計算得到不同的轉(zhuǎn)角(A)后，采用角度法可以得到不同的直線運動軌跡;采用速度法可以得到不同的直線運動軌跡。

　　綜上所述，AGV運動控制系統(tǒng)是實現(xiàn)智能物流運輸?shù)闹匾M成部分。其基本原理和功能包括路徑規(guī)劃、動態(tài)調(diào)度和運動算法等。通過該系統(tǒng)，AGV能夠在復雜的環(huán)境中實現(xiàn)精確、高效的運輸，提高物流的自動化水平和效益。隨著科技的不斷進步，AGV運動控制系統(tǒng)將繼續(xù)發(fā)展，并在物流領(lǐng)域發(fā)揮更加重要的作用。